[H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 19. 복합센서 적용 기술

1. 복합센서 적용 기술 개요

 

1) 센서 : 측정 대상물로부터 외부 물리적 신호(빛, 소리, 화학물질, 온도 등)의 정보를 측정하여 기계가 이해할 수 있는 신호로 변환하는 소자 또는 장치

 

2. 복합센서 융합 기술

 

1) 센서 융합 기술 : 하나 이상의 복합 센서를 사용하여 주변 정보를 취득하고 이를 융합하여 인지 수행

 

2) 가능한 센서 융합 조합

- 카메라 + 레이다 (2,3단계 자율주행 적합) / 카메라 + 라이다(4단계 이상)/ 카메라 + 라이다 + 레이더(4단계 이상)

 

3) 복합 센서 융합 전략

- 초기 융합 : 센서 데이터를 원시 데이터 레벨에서 정보를 융합하는 단계/ 인지처리 한번만 수행 ->계산량이 적으나, 카메라 + 라이다처럼 데이터의 분포가 확연히 다를 경우 융합에 의한 성능 이득이 낮음

- 후기 융합 : 인지 결과를 각각의 센서에서 도출 -> 마지막 단계에서 융합/ 모든 센서 데이터에 대해 인지 처리 수행 -> 계산량이 많으나, 최종 단계에서 융합하기 때문에 센서 오작동에 대한 분석 가능 -> 센서 인지 결과에 대한 신뢰도 파악

 

- 중기 융합 : 초기 융합과 후기 융합을 종합한 전략으로, 최근 딥러닝 기술이 인지에 적용되면서 선호되고 있음

 

퀴즈)

1. 다음 중 딥러닝 기반의 물체 추적 기법에서 검출 결과 사이의 관계를 파악하기 위한 구조로 옳은 것? 답 2

 

1. 적대적 생성 신경망(GAN)

2. 그래프 구조

3. 볼츠만 머신

4. 오토 인코더

 

2. 다음 중 물체 검출 기술에서 각 물체들이 현재 시간까지 움직여 온 경로를 뜻하는 용어로 옳은 것? 답 1

 

1. 트랙

2. 바운딩 박스

3. 메모리

4. 액티베이션