[H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 25. MMS 기반 고정밀 지도 구축 기술

1. MMS의 개념

 

1) Mobile Mapping System(이동식 도면화 시스템)의 약자 : 주행 중인 차량에 장착된 다양한 센서를 이용하여 세밀한 지형 정보를 획득하여 지도 구축

 

2) 수집 후에도 차선, 표지판 등을 위성사진 등을 통해 가공하는 후작업 필요

 

2. MMS 차량의 구성

 

1) DGPS(Differential Global Positioning System) : 2개 이상의 GPS 수신 신호를 이용하여 정밀도가 높은 위치 측정 가능

 

2) IMU(Inertial Measurement Unit) : 음영 지역에서도 움직임에 의한 상대 위치 변화 측정이 가능한 관성 센서 장치

 

3) 라이다 : MMS 차량 윗부분에 장착되어 1초당 100만 여개의 레이저를 발사하여 3차원 공간 스캐닝

 

4) DMI(Distance Measuring Instrument) : 바퀴 회전 수 측정을 통해 주행거리 측정

 

5) INS(Inertial Navigation System) 관성항법장치 : 자이로스코프를 통해 가속도를 구해 적분 -> 속도 계산 -> 이동거리를 계산하는 장치

 

3. MMS 기반 고정밀 지도 구축 과정

 

1) 작업 계획 수립 : 작업지역 현황 분석, 노선계획 수립

 

2) MMS 시스템 구축 : MMS 장비의 성능 및 품질 검사

 

3) 기준점 선점 및 측량 : GPS의 측정정확도가 좋지 않은 경우에 기준점과 차량에서의 수신신호를 분석하여 위치 측정 오차를 보정해야 함 (이런 장치가 DGPS)

 

4) MMS 표준자료 제작 : 절대위치 측정 데이터 + 스캐너와 카메라로 취득한 데이터 -> 3차원 포인트 클라우드 데이터를 이용하여 지상영상자료 제작

 

5) 포인트 클라우드 데이터 후처리 및 보정

 

6) 객체 추출 후 품질 검사, 벡터 데이터 상대정확도 검증

 

7) 편집 및 정리 점검

 

4. MMS 기반 고정밀 지도 구축 기술 현황

 

1) 자율주행 기업을 물론 많은 스타트업 기업들이 고정밀 지도 제작, 관리에 뛰어들고 있음

 

2) 현대MnSoft : 2011년부터 MMS 장비를 도입해 지도 구축, 국내 고속도로와 일반도로의 정밀 지도 데이터 구축

 

퀴즈)

1. 정밀한 위치를 확보한 기준점의 반송파 오차 보정치를 적용하여 수 cm의 정밀도를 표현하는 고정밀 이동측량 기술은 무엇인가? 답 2

 

1. GPS 기술

2. RTK 기술

3. 관성항법 방식 기술

4. 맵매칭 기술

 

2. 로보틱스 분야에서 로봇이 스스로 측위를 하는 동시에 지도를 생성하는 기술은 무엇인가? 답 2

 

1. MMS 기술

2. SLAM 기술

3. 고정밀 지도

4. 맵매칭 방식의 측위 기술