[H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 26. AI 기반 측위 기술

1. 자율주행을 위한 측위 기술

 

1) 고정밀 지도의 정보를 자율주행에 활용하기 위해서는 자율주행차량의 위치를 알아내는 측위기술 필요

 

2) 측위를 위한 장비 : GPS, INS(관성항법장치), RTK(실시간 이동 측위)

- GPS와 INS로는 수 cm 단위의 측위가 어려움, RTK는 비싸고 음영지역 존재

 

3) 자율주행을 위한 측위의 정확도 향상을 위해 환경 인지 센서에 대한 활용이 고려되고 있음

 

4) AI 기술을 적용함으로써 Odometry 기술, 맵매칭 기술의 정확도와 신뢰성이 향상될 것으로 기대

 

2. 측위를 위한 AI 기술

 

1) AI 기반의 카메라, 라이다, 통합 Odometry 기술

 

- 카메라 Visual Odometry 기술 : 카메라의 움직임에 의한 영상 프레임 사이의 변화를 분석하여 차량의 이동 위치를 추정하는 기술

- 카메라 영상에 CNN 적용 -> 차량의 이동 위치를 직접 추정 -> 일관된 Odometry 성능 얻음

- 라이다 Odometry 기술 : 라이다 포인트 데이터의 움직임을 분석하여 Odometry 수행

- 통합 Odometry 기술 : 관성항법장치 + (카메라 또는 라이다 센서데이터) 정보를 융합하여 Odometry 수행

 

2) 측위를 위한 맵생성

 

- 지형 지도 : 주변 지형의 장면의 형태나 구조를 직접 표현/ 깊이, 복셀, 점, 메쉬 형태로 표현

- 시맨틱 지도 : 랜드마크 또는 도로 정보들을 지형 지도에 추가하여 만든 형태

 

3) AI 기반의 맵매칭 측위 기술

 

- 지형 지도 기반 측위 : 카메라 혹은 레이더 센서 데이터와 지형 지도의 정보를 비교하여 위치 정보 추정 / 딥러닝 모델 이용 -> 센서 데이터와 지형 지도로부터 특징값 추출 -> 특징값을 처리하여 위치 정보 추정

- 시맨틱 지도 기반 측위 : 정적 주행 환경 객체를 검출하여 지도에 포함된 랜드마크 정보들과 정합하여 위치 추정 / 정적 주행 환경 객체 검출 -> AI 적용 -> 지도에 포함된 랜드마크 정보들과 정합하여 위치 추정

 

퀴즈)

1. 다음 중 MMS 차량의 구성 장치가 아닌 것은? 답 2

 

1. DGPS

2. 초음파 센서

3. DMI

4. 라이다 센서

 

2. 다음 중 MMS를 통한 고정밀 지도 제작 및 관리 사업과 관련 없는 기업은? 답 4

 

1. 히어

2. 톰톰

3. 현대 엠앤소프트

4. 우버