[H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 12. 레이더 신호 특성

1. 레이더 센서 신호

 

1) 자율주행차에는 밀리미터 파장 대역인 24GHz와 77GHz의 부근의 레이더 주파수 대역이 사용됨

- 대역폭이 넓을수록 거리 측정 정확도 높아짐

 

2) 전자기파는 날씨, 밝기, 시야가림 등의 환경 변화에 강한 특성을 보임

 

3) 77GHz는 24GHz에 비해 안테나 모듈 크기를 작게 만들 수 있고, 지향성이 더 좋고, 인체에 미치는 영향도 적음

 

4) 클러터 문제 : 물체가 없는 위치에 신호가 검출되어 오탐률을 높임

-> 실제 물체와 클러터를 구별할 수 있도록 고성능 신호처리 알고리즘 필요

 

 

2. 레이더 신호를 이용한 물체 검출

 

 

1) 레이더 신호의 주파수 분석

- 수신 신호에 고속 푸리에 변환(FFT) 기법을 적용 -> 시간에 따른 주파수의 변화 분석 -> 물체 검출

- 주파수 성분에 배경 잡음과 클러터 등의 간섭 신호들이 존재

-> 간섭 신호 하에서도 일관된 오탐률을 유지하는 기술인 CFAR(Constant False Alarm Rate) 적용

 

2) 배열 안테나를 이용한 각도 측정

- 하나 이상의 안테나 원소로 구성된 배열안테나 이용

- 수신된 신호의 위상 차이를 이용하여 수신 신호의 각도 추정

- 안테나 원소 개수 많을수록 각도 측정값 해상도 높음

 

퀴즈)

 

1. 다음 레이더 중에서 신호 송신 방식에 따른 구분한 것이 아닌 것은? 

 

1. 펄스 레이더

2. FMCW 레이더

3. FSK 레이더

4. 24GHz 레이더

 

답 4(주파수 대역에 따른 레이더 구분 방식)

 

2. 레이더 센서 중 주기적으로 펄스를 송신하여 수신신호로부터 물체를 검출하는 레이더 종류는 무엇? 

 

1. 펄스 레이더

2. 77GHz 레이더

3. FSK 레이더

4. FMCW 레이더

 

답 1