[H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 10. 카메라 기반 영역 분할 기술

1. 카메라 기반 영역 분할 기술 개요

 

1) Semantic 영역 분할 기술 : 컴퓨터 비전 기술 중에 카메라 영상에서 같은 종류에 해당하는 영역을 분할하고 그 영역의 종류를 분류하는 방법

 

2) Semantic 영역 분할 기술을 이용하면 차선, 도로, 횡단보도, 과속방지턱 등 검출 가능

 

2. 카메라 기반 차선, 도로 영역 검출

 

1) Semantic 영역 분할 기법 : 카메라 영상에 CNN을 적용하여 물체의 특징을 추출 -> 각 픽셀이 어떤 카테고리에 속하는지 분류

 

2) 다양한 주행 카메라 영상에 대해 각 픽셀별로 라벨링을 해 놓은 학습 데이터를 사용하여 딥러닝 모델을 트레이닝

 

3) 지도 기반 자기 차량 위치 측위에 사용

 

퀴즈)

1. Semantic 영역 분할 기술을 통해 할 수 없는 일은 무엇인가? 

 

1. 차선 검출

2. 도로 영역 검출

3. 앞차와의 거리 측정

4. 횡단보도 검출

 

답 3

 

2. 자율주행에서 차선, 도로 영역 검출 정보와 ‘이것’의 정보를 매칭하여 자기 차량 위치 측위를 할 수 있다. 

 

1. IMU

2. 지도

3. 센서

4. 시간

 

답 2