19. 자율주행 자동차의 경로생성 기술 개요
1. 전역 경로계획을 위한 경로생성
1) 출발지부터 목적지까지 전체적인 경로를 안내
2. 지역 경로계획을 위한 경로생성
1) 자차 주변의 근처 300m, 500m 또는 1km 이내의 지역적인 경로계획을 위한 경로 생성
2) 지역적으로 여러 경로후보들을 생성하여 그 중에 안전성과 효율성이 높은 최적의 경로를 선정하여 경로를 실시간으로 생성 및 선택
퀴즈)
1. 출발 지점에서 목표 지점까지 가는 동안 일어날 수 있는 모든 상황을 고려하여 주행을 진행해 나갈 수 있는 기술은 무엇인가? 답 3
1. 경로상황
2. 경로판단
3. 경로계획
4. 경로추종
2. 자차 주변의 300m, 500m 또는 1km 이내의 경로계획을 위해 경로를 생성하는 것은? 답 2
1. 전역 경로생성
2. 지역 경로생성
3. 단순 경로생성
4. 즉시 경로생성
20강 판단/경로생성에서의 주변환경 인식/자차 위치인식의 중요성
1. 판단/경로생성을 위한 주변환경 인식
1) 인식 기술과 성능 관계
- 물체 유/무 + 포지션 + 이동방향, 속력 + 물체 종류 -> 가장 정확한 주행 판단 가능
2) 고정밀 위치인식 How?
- 고성능 GPS 기반 위치인식(DGPS/RTK-GPS 등)
장점 : 하나의 센서만으로 고정확한 위치인식 가능
단점 : 높은 비용, 터널 등의 GPS 음영지역, 날씨 안좋을 때, 고층 건물이 많은 지역에서의 성능 저하
- SLAM(simultaneous localization and mapping)기술로 제작된 정밀지도 기반 위치 인식
장점 : 높은 정확도, 안정적인 위치인식 가능
단점 : 정밀지도 구축 필요, 지도 업데이트 문제, 특징적인 지형지물이 없는 영역에서의 성능 한계
퀴즈)
1. 합리적인 경로생성을 위해 필요한 핵심적인 기술? 답 1
1. 주변환경 인식, 자차 위치인식
2. 카메라 보정, 정밀 제어
3. 레이더 기반 인식, 실시간 제어
4. 신호처리, 규칙 기반 판단
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