[H-모빌리티 클래스 자율주행 판단 기초 내용 정리] 14. 차선 유지/변경 예시를 통한 Rule-Based Decision-Making 이해, 16. AI-Based Decision-Making 개념

14강 차선 유지/변경 예시를 통한 Rule-Based Decision-Making 이해

 

1. Rule-Based 기반 차선 유지 판단 개념

 

1) 차선 유지 달성을 위한 규칙 설정 필요

 

- 센서를 통해 양쪽 차선 인식 결과 획득

- 양쪽 차선 중앙값과 비교하여 계산 후 중앙 위치 판단

- 차로 중앙 경로 생성, 차로 주행 상태 판단 -> 제어 모듈 전달

 

 

2. Rule-Based 기반 차선 변경 판단 개념

 

1) 차선 변경 달성을 위한 규칙 설정 필요

 

- 센서를 통해 양쪽 복수 차선 인식 결과 획득

- 중앙값 계산 후 경로 후보 생성

- 주변 차량 거리/속도 추정

- 거리가 충분하고 속도 기반으로 진입 가능 시 차선 변경

 

16강 AI-Based Decision-Making 개념

 

1. AI-Based Decision-Making 개념

 

1) AI-Based Decision-Making 기술 적용 방법

 

- 센서 정보, 상황 판단 결과, 제어 신호를 학습데이터로 활용-> 모델을 학습-> 주행 판단에 활용

 

2. 인지/판단/제어 관점에서의 AI-Based Decision-Making

 

1) AI-Based Decision-Making 기술 적용 범위 방법론

 

- 인지/판단/제어 전체에 대해 AI모델을 설계하여 주행상황 판단 및 경로생성, 제어 신호 발생(End-to-End 자율주행)

 

퀴즈)

1. 인지,판단,제어 부분 전체에 AI기술을 적용하여 최종적인 조향과 가감속 정보를 도출해내는 방식은? 답 2

 

1. 자율주행

2. End-to-End 자율주행

3. Total 자율주행

4. 부분 자율주행