[H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 8. 카메라 캘리브레이션(보정) 기술

1. 카메라 좌표계

 

1) 카메라에서 물체를 표현하는 좌표계

2. 카메라 내부 파라미터

 

1) 월드 좌표계와 카메라 좌표계의 변환에 영향을 주는 카메라 내부의 기계적인 셋팅을 설명하는 파라미터

 

2) 초점 거리 : 렌즈의 중심과 이미지 센서(CMOS 또는 CCD)와의 거리, 픽셀 단위로 표현

 

3) 주점 : 렌즈의 중심에서 이미지 센서에 수직으로 내린 점의 영상 좌표, 픽셀 단위로 표현

 

4) 비대칭 계수 : 이미지 센서의 Cell Array의 Y축이 기울어진 정도

 

3. 카메라 캘리브레이션

 

1) 월드 좌표계에서 카메라 좌표계의 변환을 알기 위해 카메라의 내부 파라미터 값을 알아내고 카메라 렌즈에 의해 생긴 왜곡을 보정하는 과정

2) 반복적인 패턴이 있는 체커보드를 카메라로 촬영 -> 영상에서 체커보드의 코너점들을 검출 -> 결과를 이용하여 카메라 내부 파라미터값 계산

 

3) 자율주행차가 월드 좌표계에서의 물체 상태나 환경을 카메라 영상을 이용하여 이해하기 위해서는 카메라 캘리브레이션이 수행되어야 함

 

 

퀴즈)

1. 물체의 위치와 종류를 알아내는 기술은? 

1. 물체 분류 기술

2. 물체 검출 기술

3. 물체 추적 기술

4. 물체 예측 기술

 

답 2

 

2. 자율주행 환경에서 카메라 영상으로부터 특징을 추출하기 위해 사용되는 딥러닝 모델은 무엇? 

1. RNN

2. CNN

3. LSTM

4. GRU

답 2