전자공학101 [H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 17. 라이다 기반 물체 검출 기술 1. 라이다 기반 물체 검출 기술 분류 1) 3차원 검출 결과의 표현 방법에 따른 분류 - 3차원 영역의 물체 검출 방법 : 3차원 영역에 물체를 포함하는 3차원 박스(중심,높이,너비,각도)로 물체의 위치 표현 - 카메라 : 3차원 물체 검출 결과 얻기 쉽지 않음 vs 라이다 : 거리와 형태 정보 제공 - 조감도 영역의 물체 검출 방법 : 주변을 위에서 내려다보는 방향에서 물체를 2차원 박스로 표현 - 카메라 : 물체의 크기가 거리에 따라 다르게 보임, 물체의 박스가 다 세워져 있음 vs 라이다 : 물체의 크기가 비슷하게 보임, 물체의 회전 각도도 추정해야 함 2) 라이다 데이터 전처리 방식에 따른 분류 - 복셀 기반 라이다 처리 : 3차원 공간을 복셀이라고 불리는 작은 3차원 블록으로 나눈 후 각 복셀.. 2022. 2. 14. [H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 16. 라이다 센서 특성 및 데이터 1. 라이다 센서 특성 1) 905nm 파장 사용 -> 습도의 영향으로 수신 파워 감소 -> 1550nm 파장 개발 2) 장점 :라이다에서 발사한 레이저가 물체에 반사되어 돌아오는 지연 시간으로부터 물체까지의 거리 측정 -> 정확도 높다 3) 단점 : 반사체의 반사율이 낮을 경우 반사되어 들어오는 신호 성분 약화 -> 검출 가능한 거리가 줄어듦 -> 각 물체의 반사율에 따라 검출 가능 거리가 달라짐 4) 라이다 해상도의 결정 요소 - 가로 방향으로 얼마만큼의 포인트를 얻어내는가? / 수직적으로 몇 개의 채널을 사용하는가? - ex) 회전형 해상도 4채널 인지 성능 차이 but 비쌈 5) 데이터의 희소성 - 멀리 있는 물체의 경우 반사되는 레이저의 수가 적음 -> 라이다.. 2022. 2. 14. [H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 15. 라이다 센서 종류 및 개요 1. 라이다 센서 개요 1) 직진성이 강한 고출력 펄스 레이저를 송신하고 수신 시 지연시간을 분석하여 물체 탐지와 거리 측정 수행 2) 장점 : 먼 거리의 물체도 정확히 감지 가능하고 위치 측정의 정확도가 높음 3) 단점 : 높은 센서의 가격 2. 라이다 센서 종류 1) 회전형과 고정형 - 회전형 : 센서를 직접 기계적으로 회전하여 넓은 각도의 환경 정보 획득 - 장점 : 360도의 전방위 환경 데이터 획득 - 단점 : 구성이 복잡함, 센서 가격이 높음, 내구성이 약함 - 채널 수 : 수직으로 동시에 송신하는 레이저 빔의 수/ 채널의 종류로는 4,16,32,64,128채널이 있음/ 채널이 증가할수록 해상도가 높아지고 가격 높아짐 - 고정형 : 환경 정보를 획득하고자 하는 각도에 설치하여 운용 - 장점 :.. 2022. 2. 12. [H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 14. 레이더 기반 물체 검출 기술 1. 레이더 기반 물체 검출 기술 개요 1) 송신 신호 웨이브폼 - 펄스 레이더 송신 신호 파형 : 반사돼서 돌아오는 지연시간을 계산해서 물체 검출 - FMCW 레이더 송신 신호 주파수의 파형 2. 타겟 물체 검출 과정 1) 수신 신호 * 윈도우(특정 영역의 신호만 처리) -> 주파수 분석 적용 2) 윈도우를 시간축으로 움직이면서 주파수 성분 변환을 수행하여 시간-주파수 영역의 신호 영상을 얻음 3) 시간-주파수 영역의 신호 영상을 거리-도플러 영역으로 환산할 수 있으며 2차원 영상에서의 하나의 원소를 셀이라 부름 4) 거리 도플러 영역에서의 하나의 셀 = 차량에서 물체까지의 거리와 상대 속도 5) 각 셀에서의 신호의 세기를 임계값(Threshold)과 비교하여 수신 신호의 에너지가 임계값(Thresho.. 2022. 2. 12. 이전 1 ··· 6 7 8 9 10 11 12 ··· 26 다음
