전자공학101 [H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 9. 카메라 기반 물체 검출/추적 기술 1. 카메라 기반 물체 검출 기술 1) 카메라 영상에 Convolutional Neural Network(CNN)을 적용하여 물체의 특징을 추출한 후 이를 이용하여 물체를 검출함 - 딥러닝을 통해 물체 검출 하려면 많은 양의 카메라 영상 데이터 물체 검출 정보 취득 -> 직접 라벨링 -> 딥러닝 구조를 트레이닝 -> 딥러닝 모델의 출력 -> 물체를 포함하는 박스 좌표와 물체 분류에 대한 확률값 생성 (0~1값) 2) 딥러닝 기반 물체 검출 방법 : 1단계 방법과 2단계 방법으로 나누어짐 - 1단계 : 신경망을 적용하여 물체에 대한 특징 추출 -> 물체의 위치 & 종류 동시 판별 /간단한 구조로 인해 계산시간이 빠름(YOLO, SSD, RetinaNet) - 2단계 : 1단계에서는 물체의 존재 여부만을 검.. 2022. 2. 11. [H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 8. 카메라 캘리브레이션(보정) 기술 1. 카메라 좌표계 1) 카메라에서 물체를 표현하는 좌표계 2. 카메라 내부 파라미터 1) 월드 좌표계와 카메라 좌표계의 변환에 영향을 주는 카메라 내부의 기계적인 셋팅을 설명하는 파라미터 2) 초점 거리 : 렌즈의 중심과 이미지 센서(CMOS 또는 CCD)와의 거리, 픽셀 단위로 표현 3) 주점 : 렌즈의 중심에서 이미지 센서에 수직으로 내린 점의 영상 좌표, 픽셀 단위로 표현 4) 비대칭 계수 : 이미지 센서의 Cell Array의 Y축이 기울어진 정도 3. 카메라 캘리브레이션 1) 월드 좌표계에서 카메라 좌표계의 변환을 알기 위해 카메라의 내부 파라미터 값을 알아내고 카메라 렌즈에 의해 생긴 왜곡을 보정하는 과정 2) 반복적인 패턴이 있는 체커보드를 카메라로 촬영 -> 영상에서 체커보드의 코너점들을.. 2022. 2. 11. [H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 7. 카메라 센서 개요 1. 카메라 센서 원리 1) 카메라 렌즈를 통해 들어온 빛을 전기적인 신호로 변환해서 주변에 대한 정보 제공 - 빛 -> CCD(Charge Coupled Device), CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semicondutor) 이미지 센서에 영상 투사 2) 카메라 구성 : 몸체, 렌즈, 조절장치(조리개,셔터) 3) 초점 거리 : 렌즈의 중심에서부터 필름에 영상이 맺히는 사이의 거리 4) 화각 : 화면을 구성하는 각도 - 렌즈의 초점 거리가 짧으면 화각이 넓어짐 -> 광각렌즈 - 망원렌즈 < 표준렌즈 < 광각렌즈 < 어안렌즈 순으로 화각이 넓어짐 2. 카메라 구조 1) 핀홀 카메라 - 핀홀, 즉 작은 구멍을 통해서 빛을 받아들임 - 초점 거리에 따라 물체 크기 변화 2) 렌즈 카메.. 2022. 2. 11. [H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 6. 딥러닝 기반 인지시스템 사례 1. 테슬라와 구글 웨이모의 자율주행차 인지 기술 1) 테슬라 자율주행차 인지 기술 - 최근 오토파일럿(차량이나 보행자만 검출)에서 FSD(Full Self Driving)(신호등 및 정지선까지 인식) 기술로 진화 - 카메라 센서와 레이더 센서만으로 구성 - 서라운드 카메라 8대, 초음파 센서 12대, 전방 레이더 1대로 구성 - 무선 통신을 이용한 SW 업그레이드 2) 구글 웨이모의 자율주행차 인지 기술 - 라이다 사용 - 카메라와 레이더는 라이다를 보조 - 라이다 센서를 직접 설계하여 사용 퀴즈) 구글의 자회사로 미국 아리조나 피닉스에 무인택시 서비스를 출범한 회사는? 1. 웨이모 2. 우버 3. 테슬라 4. 하이모 답 1 2022. 2. 11. 이전 1 ··· 8 9 10 11 12 13 14 ··· 26 다음
