전자공학101 [H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 13. 레이더 송수신기 구성 1. 레이더 송수신기 구조 1. 디지털 신디사이저를 이용해 FMCW 송신 신호 발생 -> 2. 오실레이터의 반송파에 FMCW 송신 신호를 실어서 안테나를 통해 송신 -> 3. 시간적으로 지연된 반사 신호가 수신 안테나를 통해 수신 -> 4. 송신 신호와 수신신호를 곱하여 저대역 필터 통과 -> 5. 비트주파수 성분 생성 -> 6. ADC를 이용해 비트 주파수 성분을 디지털 신호로 변환 -> 7. 디지털 신호로 변환되면 FFT를 적용해서 주파수 성분을 추출 -> 8. 주파수 성분을 디지털 신호로 처리해서 물체의 상대거리와 속도를 측정 2. 레이더 신호처리 기술 1) 믹서 - 송신 신호와 수신 신호를 곱하여 두 신호의 주파수와 합과 차를 주파수로 갖는 신호를 발생시킴 2) 저대역 필터 - 주파수의 차 성분 .. 2022. 2. 12. [H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 12. 레이더 신호 특성 1. 레이더 센서 신호 1) 자율주행차에는 밀리미터 파장 대역인 24GHz와 77GHz의 부근의 레이더 주파수 대역이 사용됨 - 대역폭이 넓을수록 거리 측정 정확도 높아짐 2) 전자기파는 날씨, 밝기, 시야가림 등의 환경 변화에 강한 특성을 보임 3) 77GHz는 24GHz에 비해 안테나 모듈 크기를 작게 만들 수 있고, 지향성이 더 좋고, 인체에 미치는 영향도 적음 4) 클러터 문제 : 물체가 없는 위치에 신호가 검출되어 오탐률을 높임 -> 실제 물체와 클러터를 구별할 수 있도록 고성능 신호처리 알고리즘 필요 2. 레이더 신호를 이용한 물체 검출 1) 레이더 신호의 주파수 분석 - 수신 신호에 고속 푸리에 변환(FFT) 기법을 적용 -> 시간에 따른 주파수의 변화 분석 -> 물체 검출 - 주파수 성분에.. 2022. 2. 12. [H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 11. 레이더 센서 종류 및 작동원리 1. 레이더 센서 종류 1) 사용 주파수 대역에 따른 구분 - 24GHz 대역(SRR, Short Range 레이더) : 근거리용 레이더 사용 - 77GHz 대역(LRR, Long Range 레이더) : 원거리용 레이더 사용 2) 신호 송신 방식에 따른 구분 - 펄스 레이더 : 1ns이내의 짧은 펄스 신호를 주기적으로 송신 -> 송수신 신호 간의 전파지연 시간을 이용하여 상대 차량과의 거리 추정 / 근거리 차량용 레이더에 사용 - FMCW(주파수 변조 연속파) 레이더 : 시간에 따라 주파수가 변화하는 연속파 신호를 휴지시간 없이 지속적으로 송신 -> 송신 신호와 수신 신호를 이용해 목표와의 거리 및 상대속도 추출 / 중장거리 차량용 레이더에 사용 3) FSK 레이더 : 디지털 변조에 이용되는 FSK 방식.. 2022. 2. 11. [H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 10. 카메라 기반 영역 분할 기술 1. 카메라 기반 영역 분할 기술 개요 1) Semantic 영역 분할 기술 : 컴퓨터 비전 기술 중에 카메라 영상에서 같은 종류에 해당하는 영역을 분할하고 그 영역의 종류를 분류하는 방법 2) Semantic 영역 분할 기술을 이용하면 차선, 도로, 횡단보도, 과속방지턱 등 검출 가능 2. 카메라 기반 차선, 도로 영역 검출 1) Semantic 영역 분할 기법 : 카메라 영상에 CNN을 적용하여 물체의 특징을 추출 -> 각 픽셀이 어떤 카테고리에 속하는지 분류 2) 다양한 주행 카메라 영상에 대해 각 픽셀별로 라벨링을 해 놓은 학습 데이터를 사용하여 딥러닝 모델을 트레이닝 3) 지도 기반 자기 차량 위치 측위에 사용 퀴즈) 1. Semantic 영역 분할 기술을 통해 할 수 없는 일은 무엇인가? 1... 2022. 2. 11. 이전 1 ··· 7 8 9 10 11 12 13 ··· 26 다음
