자율주행6 [H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 2. 자율주행 인지 기술 개념 1. 인지 기술에서 해야 할 일 1) 자율주행차 인지 기술 : 센서로부터 얻은 신호를 분석하여 차량 주변 환경에 대한 정보를 얻는 과정 2) 동적 객체의 검출 및 추적 - 동적 객체의 검출 : 센서 신호를 분석하여 주변 동적 객체의 위치와 종류 판별 - 동적 객체의 추적 : 매 시점마다 얻은 검출 결과를 시간적으로 연결하여 추적 - T 시점 검출 결과와 T+1 시점 검출 결과를 Association(연결) -> ID 부여 -> 객체의 출현 및 퇴장 결정 3) 동적 객체의 거동 예측 - 동적 객체의 시간적인 움직임을 분석하여 미래의 움직임 추정 4) 정적 객체 검출 - 정적 객체의 위치와 종류 식별 2022. 2. 11. [H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 1. 자율주행 자동차의 센서 구성 1. 자율주행차 센서의 장단점 1) FoV(Field of View)(센서를 통해 주변 정보 수집이 가능한 영역 혹은 각도)의 제한 때문에 주변 정보를 얻기 위해 다중 센서 사용 2) 카메라 - 빛을 전기적 신호로 변환하여 주변에 대한 정보를 2차원 배열 형태로 제공 - 장점 : CCD 또는 CMOS 센서(빛을 전하로 변환시켜 화상(이미지)을 만들어내는 센서) 사용 -> 해상도 높음/가격이 저렴 - 단점 : 날씨, 밝기 변화에 민감, 밤에 성능 저하/정확한 거리, 속도 정보를 제공하지 못함/높은 해상도로 인해 센서 신호 처리 시 계산량이 많음 3) 레이더 - 전자기파인 RF신호를 송출하고, 목표물에 반사하는 수신파를 분석하여, 물체의 거리, 각도, 속도 등의 정보를 얻어냄 - 장 : 환경 변화에 강함/거.. 2022. 2. 11. 이전 1 2 다음