[H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 2. 자율주행 인지 기술 개념

1. 인지 기술에서 해야 할 일

 

1) 자율주행차 인지 기술 : 센서로부터 얻은 신호를 분석하여 차량 주변 환경에 대한 정보를 얻는 과정

 

2) 동적 객체의 검출 및 추적

- 동적 객체의 검출 : 센서 신호를 분석하여 주변 동적 객체의 위치와 종류 판별

- 동적 객체의 추적 : 매 시점마다 얻은 검출 결과를 시간적으로 연결하여 추적

- T 시점 검출 결과와 T+1 시점 검출 결과를 Association(연결) -> ID 부여 -> 객체의 출현 및 퇴장 결정

 

3) 동적 객체의 거동 예측

- 동적 객체의 시간적인 움직임을 분석하여 미래의 움직임 추정

 

4) 정적 객체 검출

- 정적 객체의 위치와 종류 식별