[H-모빌리티 클래스 자율주행 인지 기초 내용 정리] 1. 자율주행 자동차의 센서 구성

1. 자율주행차 센서의 장단점

 

1) FoV(Field of View)(센서를 통해 주변 정보 수집이 가능한 영역 혹은 각도)의 제한 때문에 주변 정보를 얻기 위해 다중 센서 사용

 

2) 카메라

- 빛을 전기적 신호로 변환하여 주변에 대한 정보를 2차원 배열 형태로 제공

- 장점 : CCD 또는 CMOS 센서(빛을 전하로 변환시켜 화상(이미지)을 만들어내는 센서) 사용 -> 해상도 높음/가격이 저렴

- 단점 : 날씨, 밝기 변화에 민감, 밤에 성능 저하/정확한 거리, 속도 정보를 제공하지 못함/높은 해상도로 인해 센서 신호 처리 시 계산량이 많음

 

3) 레이더

- 전자기파인 RF신호를 송출하고, 목표물에 반사하는 수신파를 분석하여, 물체의 거리, 각도, 속도 등의 정보를 얻어냄

- 장 : 환경 변화에 강함/거리 측정 정확도가 높음/ 저렴한 가격

- 단 : 횡방향 물체 위치 측정 정보가 정확하지 않음/ 클러터 현상으로 인해 높은 오탐률

 

4) 라이다

- 고출력의 펄스레이저를 송출하여 물체에서 반사되어 오는 신호의 시간차를 분석하여 3차우너 공간을 스캐닝함

- 포인트 클라우드 형태로 표현됨

- 장 : 거리, 각도 측정 정확도 높음/날씨, 습도, 밝기 등의 환경 변화에 강함

- 단 : 비싼 가격/습기가 있을 경우 수신 신호의 세기가 약해짐

 

퀴즈)

1. 레이더 센서가 송출하는 신호? 

 

1. 광신호

2. 전자기파 신호

3. 초음파 신호

4. 레이저 신호

 

답 2 (레이더 센서는 전자기파를 송출한 후 반사된 수신파를 분석해 거리, 각도, 속도 등의 정보를 얻어낸다.)