6. 차선 유지 주행 판단
1. 차선 유지를 위한 차선 유지 보조 시스템 (LKAS : Lane Keeping Assistant System)
1) 운전자 설정 속도로 정속 주행
2) 선행 차량과의 거리를 일정하게 유지
3) 차량의 차선 유지가 잘 되고 있다는 판단을 위해서는 주변 환경 정보 필요
4) 차선 유지의 경우 차선에 대한 인식 및 선행 차량에 대한 인식 정보 필요
2. 차선 유지 보조 시스템(LKAS)의 원리
1) 센서 입력 정보 기반
- 카메라 센서 : 차선 정보 인식, 차가 차선중앙에 달리는지 여부를 판단할 수 있는 근거 마련
- 레이더 센서 : 선행 차량 정보 인식, 자차와 상대거리/속도를 조절할 수 있는 근거 마련
2) 차선 유지 판단 기술 원리
- 선행 차량 존재 여부 판단하여 없는 경우, 사용자 설정 속도 주행
- 선행 차량 존재 여부 판단하여 있는 경우, 설정 차간 거리 기반으로 선행 차량 속도로 주행(선행차량과 같은 속도라면 차간 거리 유지 가능)
- 선행 차량 있다가 없어지는 경우, 설정 속도까지 가속 후 정속 주행
퀴즈)
1. 자동차 제조사에 따라서 차선 유지를 위한 ADAS 기능을 명명하는데 약어가 아닌 것? 답 4
1. ASCC
2. SCC
3. ACC
4. KCC
2. ACC 약어? 답 1
1. Advanced Cruise Control
2. Aided Cruise Control
3. Advanced Course Control
4. Aided Course Control
7강 차선 변경/추월 주행 판단
1. 차선 변경 판단 시나리오
1) 차선 변경/추월
- 360도 전 방향 센싱
- 핵심 센서 : 물체인식을 위한 라이다,레이더/차선 인식을 위한 카메라
- 360도 주변 차량들의 상대속도/상대거리 정보 얻음
퀴즈)
1. 자율주행 차량의 차로 변경에 직접적으로 활용되지 않는 센서? 답 1(Odometry 정보를 주는 센서)
1. IMU
2. 라이다
3. 레이더
4. 카메라
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