[H-모빌리티 클래스 자율주행 판단 기초 내용 정리] 8. 교차로/좌,우회전 주행 판단, 9. 돌발상황/사고상황 주행 판단

8강 교차로/좌,우회전 주행 판단

 

1. 교차로 좌,우회전 주행 판단 시나리오

 

1) 교차로 좌회전/우회전 원리

 

- 카메라 기반 신호등 인식

- 횡단보도 신호등 상태 및 보행자 위치/거리/속도 인식

- 교차로 진입 시 주변 차량 인식

 

2. 교차로 주행 판단 사례

 

1) 중간 영역에 차선이 없어 가상 경로 그려 주행

 

2) 전 방향 차량 접근이 가능해 돌발 상황 가능성 높음/충돌 예측 방지 기술 필요

 

3) 상대방 차량 거리/속도와 차량 진입 의도까지 파악해 안전성 및 효율성 달성 필요

 

9강 돌발상황/사고상황 주행 판단

 

1. 돌발/사고상황 주행 판단 개념

 

1) 임시공사 구간 상황 : 구조물 크기, 배치에 따라 분류

 

2) 사고상황 : 상황, 자세 종류에 따라 다양

 

2. 돌발/사고상황 판단 원리

 

1) Ai-Based 관점 : 돌발,사고상황 영상 장면 상황 결과 도출 <- 장면 분류(Scene Classification), 장면 이해 기술(Scene Understanding)

 

2) 장면 이해 후 주행의 연속성을 위해 추가 정보 필요 : ex) 임시공사 구간 -> 다차로에서 1개 차로 합류 주행 (따라서 임시공사 구간 판단 -> 주행 가능 공간 판단)

 

퀴즈)

1. 장면의 상황 판단을 위해 장면 분류 또는 장면 이해에 활용할 수 있는 Ai 기술? 답 2

 

1. 강화학습

2. 딥러닝

3. 비지도학습

4. 지능 확장