[H-모빌리티 클래스 자율주행 공통 내용 정리] 4. 자율주행 기술 구성

 

1. 자율주행차 기술

 

1) 인지 : 센서 신호를 이용하여 주변의 동적객체들을 검출하고 객체들의 움직임과 의도를 알아내는 작업

 

2) 측위 : 주변의 정적 주행 환경을 파악하여 정밀지도를 기반으로 자율주행차의 위치를 추정하는 작업

 

3) 판단 : 인지와 측위 결과를 기반으로 경로 계획을 하고 장애물을 피하고 차로 변경 또는 유지 등의 상위 판단을 내리는 작업

 

4) 제어 : 판단의 결과에 따라 차량을 운전하는 작업

 

 

2. 자율주행 플랫폼

 

1) 자율주행차

 

- 센서 : 사람의 감각기관과 같음, 주변에 대한 정보를 받아들이는 기기

- GPS : 차량의 위치를 측정하기 위한 기기, 정확한 측위는 불가

- 컴퓨팅 하드웨어 : 센서 및 차량 정보들을 받아 인지, 측위, 판단, 제어 기능을 수행

- 차량네트워크 : 차량 정보, GPS 신호, 센서 신호를 자율주행 컴퓨터로 전달하는 역할

 

2) 클라우드(중심에 있는 컴퓨팅 자원)

 

- 서버 : 데이터 수집 및 관리, 데이터를 이용한 학습을 위한 컴퓨팅 자원 제공

- 대규모 데이터 저장 및 관리를 위한 디지털 저장공간 제공

- 정밀지도 관리 및 업데이트

 

3) 인프라(엣지) : 통신에서의 기지국, 따로 인프라에 설치해 놓은 서버, 차량 가까이에 있는 컴퓨팅 자원

- 사고 및 교통 상황 등 도로 상황 수집

- 자율주행차를 보조하기 위한 정보를 수집하여 자율주행차에 전달

- 예) 사거리 건널목에서 사고 및 교통 상황을 수집하여 전달

 

4) 통신

- 차량 간 통신(V2V) : 도로 위의 차량끼리 정보를 주고 받기 위한 통신

- 차량 인프라 간 통신(V2I) : 자율주행차가 인프라와 정보를 주고받음

 

퀴즈)

1. 다음 중에서 자율주행을 위해 필요한 기능이 아닌 것은? 답 3

 

1. 인지

2. 판단

3. 측정

4. 제어

 

2. 자율주행 시스템 구성 중에 판단 기능에 대한 설명으로 적절하지 않은 것? 답 3(인지기술)

 

1. 인지와 측위 결과를 기반으로 수행한다.

2. 경로를 계획하고 위험을 회피한다.

3. 동적 객체들을 검출하고 위치를 알아낸다.

4. 판단의 결과로 차량을 제어한다.