[H-모빌리티 클래스 자율주행 공통 내용 정리] 5. 자율주행 기술의 요소 : 센서, 인지, 측위

1. 자율주행 센서 기술

 

1) 센서 기술

- 외부 정보를 받아들이는 부분

- 카메라,라이다,레이더,초음파 센서 주로 사용

- 다중 센서 사용 -> 각 센서의 장점만을 취하기 위해 센서 융합기술 적용

 

2. 인지 기술과 측위 기술

 

1) 인지

 

- 센서를 통해 취득된 데이터를 처리하여 주변의 환경에 대한 정보를 알아냄

- 움직이는 물체의 존재 여부 및 위치 파악

- 동적 객체 검출 및 동적 객체의 행동, 미래 위치, 의도 예측

- 정적 객체 검출 및 충돌 장애물의 존재 여부와 상대 거리 파악

 

2) 측위

 

- GPS와 센서 정보 등을 활용하여 정밀지도 위에서 자율주행차 위치 추정

- cm 단위의 측위 정확도 필요

- GPS : 위치 정보를 주지만 정확도가 떨어지고 음영지역에서는 사용할 수 없는 단점

- 센서 정보를 활용하여 차량의 Odometry 정확도 높임

- Odometry(주행기록계) : 차량이 상대적으로 얼마만큼 움직였는지 측정하는 방법, 바퀴 회전수로 측정

- 맵 매칭을 통해 GPS의 위치 오차 보정 및 음영지역에서는 센서 정보만으로 측위 수행

 

퀴즈)

1. 자율주행에서의 인지 기술에 해당하지 않는 것? 답 4(판단 및 제어 기술임)

 

1. 동적 객체 검출 기술

2. 동적 객체 행동 예측 기술

3. 정적 객체 검출 기술

4. 충돌 장애물을 회피하는 제동 기술

 

2. 다음에서 동적 객체로 볼 수 없는 것은? 답 2

 

1. 차량

2. 신호등

3. 보행자

4. 사이클리스트