[H-모빌리티 클래스 자율주행 공통 내용 정리] 6. 자율주행 기술의 요소 : 판단, 제어

1. 판단 기술

 

1) 주변 환경에 대한 정보를 기반으로 자율주행차가 안전하고 신속하게 목적지까지 가기 위해 경로 계획 및 의사 결정 수행

 

2) 경로 계획 : 목적 지점까지 이동 시 안전성과 신속성 목표로 최적의 경로 결정

 

3) 의사 결정 : 차선 유지, 차선 변경, 위험 회피 등을 결정

 

4) 타차량과의 상호작용

- 차선 변경 시 또는 타차량 차선 변경 시 상대 차와의 협상 -> 타차량 운전 성향 및 의도 파악 필요

 

5) 보행자와의 상호작용

- 보행자의 미래 위치 및 거동 예측 후 충돌 방지

- 센서 정보 활용으로 보행자의 자율주행차 주시 여부 파악

 

6) 위험도 분석

- 주변 동적 객체 또는 장애물과의 충돌 위험도 평가

- 충돌 확률 분석

 

7) 위험 회피 판단

- 자동긴급제동 기술 : 충돌 위험 및 충돌 가능성이 높다고 판단 시 자동으로 제동 수행

- 위험 상황, 또는 사고 상황에서 피해를 최소화하는 판단 및 계획 수행

 

2. 제어 기술

 

1) 판단에서 도출된 경로 계획이나 상위 판단 결과를 추종하도록 차량 제어

 

2) 차량의 조향 및 감가속 조절

 

 

퀴즈)

1. 판단 기술에 대한 설명으로 적합하지 않은 것? 답 1(측위 기술)

 

1. 자율주행차의 지도에서의 위치를 확인

2. 경로계획 수행

3. 위험시 충돌 회피 방법 결정

4. 차선 유지, 변경 등의 의사 결정

 

2. 제어 기술에 대해 올바르게 서술한 것은? 답 3

 

1. 정밀 지도상의 차량 위치를 추정

2. 주변 보행자의 위치를 검출하고 행동을 예측

3. 도출된 경로 계획을 추종하도록 차량을 제어

4. 원활한 주행을 위해 주변 차량을 제어