전체 글165 [H-모빌리티 클래스 자율주행 공통 내용 정리] 4. 자율주행 기술 구성 1. 자율주행차 기술 1) 인지 : 센서 신호를 이용하여 주변의 동적객체들을 검출하고 객체들의 움직임과 의도를 알아내는 작업 2) 측위 : 주변의 정적 주행 환경을 파악하여 정밀지도를 기반으로 자율주행차의 위치를 추정하는 작업 3) 판단 : 인지와 측위 결과를 기반으로 경로 계획을 하고 장애물을 피하고 차로 변경 또는 유지 등의 상위 판단을 내리는 작업 4) 제어 : 판단의 결과에 따라 차량을 운전하는 작업 2. 자율주행 플랫폼 1) 자율주행차 - 센서 : 사람의 감각기관과 같음, 주변에 대한 정보를 받아들이는 기기 - GPS : 차량의 위치를 측정하기 위한 기기, 정확한 측위는 불가 - 컴퓨팅 하드웨어 : 센서 및 차량 정보들을 받아 인지, 측위, 판단, 제어 기능을 수행 - 차량네트워크 : 차량 정보.. 2022. 2. 17. [H-모빌리티 클래스 자율주행 공통 내용 정리] 3. 자율주행 기술의 미래 발전방향 1. 자율주행 기술의 성공 요건 1) 안전성, 신뢰성 - 주변 환경의 변화에도 강인한 기술, 위험을 분석, 관리하여 안정성을 보장할 수 있는 기술 중요, 센서나 하드웨어 고장 시 차를 안전하게 이끌어 줄 수 있는 Fall back 등의 대응 기술 필요 2) 교통 상황 및 문맥 파악 - 다양한 교통 상황과 상태 이해 및 일반적이지 않은 교통 상황 발생 시 대응 여부 중요 3) 확장성, 진화형 - 지속적인 기술 및 성능 진화 필요, 데이터 확장 및 인공지능 기술 진화 및 대규모 데이터 관리 및 학습 플랫폼 4) 신뢰성 있는 테스트 및 검증 - 시나리오 및 상황 별 기능 테스트 필요, 테스트 과정 확립, 시뮬레이션 기반의 테스트 기술 도입 필요 2. 인공지능과 자율주행 1) 딥러닝 인공지능 기술이 발전하면서 .. 2022. 2. 17. [H-모빌리티 클래스 자율주행 공통 내용 정리] 2. 자율주행 기술의 발전현황 1. 자율주행 기술의 역사 1) DARPA Grand Challenge / DARPA : 미국의 국방 연구 지원 조직 -> 로보틱스 및 자율주행 지원 - 첫 번째 대회 : 2004년 모하비 사막에서 개최한 150마일에 이르는 장거리 대회로 완주한 참가팀이 없었음 - 두 번째 대회 : 2005년 개최하여 스탠퍼드 대학팀이 우승, 2위는 카네기 멜넬론 대학 / 우승 팀들은 로보틱스 분야에서 사용하는 지도 기술을 적용(SLAM, 측위기술) 2) DARPA Urban Challenge - 2007년 캘리포니아 빅토빌에서 개최한 60마일에 이르는 도심 코스 대회 - Waypoint가 찍혀 있는 지도 제공, 교통 규칙 준수 의무, 다른 차들과의 상호작용 필요 3) 2009년 구글의 자율주행차 연구 착수 - DARP.. 2022. 2. 17. [H-모빌리티 클래스 자율주행 공통 내용 정리] 1. 자율주행 기술 5단계 개요 1. 자율주행 기술 단계 1) 0~2단계에서는 차량통제권이 운전자에게 있음 2) 3~5단계에서는 차량통제권이 자율주행차에 있음 2. 자율주행 단계 개요 0) 0단계 : 비자동화 - 위험을 경고하는 시스템을 이용하여 자동화 과정 없이 운전자가 직접 차량 제어 - ex) FCW(전방 충돌 경고), BCW(후측방 충돌 경고) : 경고/일시개입으로 자동화 없이 운전 보조 1) 1단계 : 운전자 지원 - 시스템이 운전자의 가감속 또는 조향 보조 - ex) 스마트 크루즈 컨트롤, 차로 유지 보조 기능 2) 2단계 : 부분 자동화 - 특정 주행 모드에서 시스템이 조향 및 가감속에 대한 자동화 수행 - 운전자의 모니터링 필요 - ex) 고속도로 주행 보조 3) 3단계 : 조건부 자동화 - 자율주행이 가능한 특정환경에서.. 2022. 2. 17. 이전 1 2 3 4 5 6 ··· 42 다음