전자공학101 [H-모빌리티 클래스 자율주행 판단 기초 내용 정리] 21. A* 알고리즘 기초, 22. A* 알고리즘 이해 21강 A* 알고리즘 기초 1. A* 알고리즘 개념 1) Grid Map(격자지도)상에서 8방향의 방향성에 대해 장애물을 고려하여 Cost를 계산하고, 이 Cost 비용 최소화를 통해 최적의 길을 찾아내는 알고리즘, 주어진 목표 꼭짓점까지 가는 최단경로임을 판단할 수 있는 테스트를 통과하는 그래프/트리 탐색 알고리즘 2. A* 알고리즘 Grid 1) Grid의 크기를 어떻게 설정하는가 즉, 현실세계를 어떠한 크기의 격자로 작게 혹은 크게 쪼갤 것인가에 따라서 A* 알고리즘이 결과값으로 제시할 수 있는 경로의 섬세함과 계산량이 달라짐 - 주어진 환경 정보와 자차의 크기에 따라 Grid의 크기를 적합하게 설정하는 것이 중요 퀴즈) 1. A* 알고리즘에서 cost를 계산할 때 몇가지 방향? 답 1 1. 8 2.. 2022. 2. 16. [H-모빌리티 클래스 자율주행 판단 기초 내용 정리] 19. 자율주행 자동차의 경로생성 기술 개요, 20. 판단/경로생성에서의 주변환경 인식/자차 위치인식의 중요성 19. 자율주행 자동차의 경로생성 기술 개요 1. 전역 경로계획을 위한 경로생성 1) 출발지부터 목적지까지 전체적인 경로를 안내 2. 지역 경로계획을 위한 경로생성 1) 자차 주변의 근처 300m, 500m 또는 1km 이내의 지역적인 경로계획을 위한 경로 생성 2) 지역적으로 여러 경로후보들을 생성하여 그 중에 안전성과 효율성이 높은 최적의 경로를 선정하여 경로를 실시간으로 생성 및 선택 퀴즈) 1. 출발 지점에서 목표 지점까지 가는 동안 일어날 수 있는 모든 상황을 고려하여 주행을 진행해 나갈 수 있는 기술은 무엇인가? 답 3 1. 경로상황 2. 경로판단 3. 경로계획 4. 경로추종 2. 자차 주변의 300m, 500m 또는 1km 이내의 경로계획을 위해 경로를 생성하는 것은? 답 2 1. 전역 경로.. 2022. 2. 16. [H-모빌리티 클래스 자율주행 판단 기초 내용 정리] 17. 차선 유지/변경 예시를 통한 AI-Based Decision-Making 이해, 18. 교차로 상황 예시를 통한 AI-Based Decision-Making 이해 17강 차선 유지/변경 예시를 통한 AI-Based Decision-Making 이해 1. AI-Based기반의 차선 유지 판단 1) 딥러닝/강화학습 기반 AI판단 방식은 학습에 의해 판단할 수 있는 모델이 마련 - AI 모델에 차량 센서(카메라,라이다)로부터 인식한 차선 정보, 자차의 위치 정보, 차량 조향각/가감속 정보를 같이 학습 - 학습된 모델은 임의의 상황이 주어지면 주행상황을 판단하여 그에 적합한 제어 신호를 발행 2. AI-Based기반의 차선 변경 판단 1) 딥러닝/강화학습 기반 AI판단 방식은 학습에 의해 판단할 수 있는 모델이 마련 - 차로 중앙 경로, 자차의 위치 정보, 양쪽 복수의 차선 인식 정보, 주변 차량등의 거리/속도 정보등을 이용하여 모델 학습 - 학습된 모델을 이용하여 임의.. 2022. 2. 16. [H-모빌리티 클래스 자율주행 판단 기초 내용 정리] 14. 차선 유지/변경 예시를 통한 Rule-Based Decision-Making 이해, 16. AI-Based Decision-Making 개념 14강 차선 유지/변경 예시를 통한 Rule-Based Decision-Making 이해 1. Rule-Based 기반 차선 유지 판단 개념 1) 차선 유지 달성을 위한 규칙 설정 필요 - 센서를 통해 양쪽 차선 인식 결과 획득 - 양쪽 차선 중앙값과 비교하여 계산 후 중앙 위치 판단 - 차로 중앙 경로 생성, 차로 주행 상태 판단 -> 제어 모듈 전달 2. Rule-Based 기반 차선 변경 판단 개념 1) 차선 변경 달성을 위한 규칙 설정 필요 - 센서를 통해 양쪽 복수 차선 인식 결과 획득 - 중앙값 계산 후 경로 후보 생성 - 주변 차량 거리/속도 추정 - 거리가 충분하고 속도 기반으로 진입 가능 시 차선 변경 16강 AI-Based Decision-Making 개념 1. AI-Based Deci.. 2022. 2. 16. 이전 1 2 3 4 5 6 7 ··· 26 다음