전자공학101 [H-모빌리티 클래스 자율주행 판단 기초 내용 정리] 12. Fail Safe 주행 판단, 13. Rule-Based Decision-Making 개념 12강 Fail Safe 주행 판단 1. Fail Safe의 3단계 1) 1단계 : Fail Passive - 부품이 고장나면 운행을 통상 정지 2) 2단계 : Fail Active - 부품이 고장나면 기계는 경보를 울리는 가운데 짧은 시간 동안 운전 가능 3) 3단계 : Fail Operational - 부품에 고장이 있어서 기계는 추후의 보수가 될 때까지 기능을 유지 퀴즈) 1. 부품이 고장나면 운행을 통상정지, 상업기계에서 일반적으로 사용하는 Fail Safe 단계? 답 2 1. Fail Operational 2. Fail Passive 3. Fail Active 4. Fail Auto 2. 부품이 고장나면 기계는 경보를 울리는 가운데 짧은 시간 동안 운전 가능한 Fail Safe단계?답 3 1. .. 2022. 2. 16. [H-모빌리티 클래스 자율주행 판단 기초 내용 정리] 10. 열악한 날씨상황 주행판단, 11. V2X 정보 기반 주행 판단 10강 열악한 날씨상황 주행판단 1. 열악한 날씨상황을 위한 주행판단 개념 1) 자율주행차도 날씨 인식하고 열악한 정도에 맞춰 주행패턴을 조절 2. 날씨상황 판단을 위한 방법론 1) 날씨상황 인식 기술 - 첫번째 방법 : 이미 탑재되어 있는 레인 센서로 눈,비의 양 대략적 판단 -> 설정 속도 변경, 급격한 조향 변경 자제 // 장 : 기존 차량 센서 활용 / 단 : 도로 표면 상태 직접 알기 힘듦 - 두번째 방법 : 타이어와 노면 사이의 미끄러지는 정도를 의미하는 슬립을 추정하여 판단 // 장 : 도로 표면 특성을 직접적 파악하여 정확한 조절 가능 / 단 : 정확한 슬립 추정이 쉽지 않음 - 세번째 방법 : 카,라 등의 센서 입력 기반으로 딥러닝 모델을 활용 2) 날씨와 도로 표면 상태 추정을 통해 주.. 2022. 2. 15. [H-모빌리티 클래스 자율주행 판단 기초 내용 정리] 8. 교차로/좌,우회전 주행 판단, 9. 돌발상황/사고상황 주행 판단 8강 교차로/좌,우회전 주행 판단 1. 교차로 좌,우회전 주행 판단 시나리오 1) 교차로 좌회전/우회전 원리 - 카메라 기반 신호등 인식 - 횡단보도 신호등 상태 및 보행자 위치/거리/속도 인식 - 교차로 진입 시 주변 차량 인식 2. 교차로 주행 판단 사례 1) 중간 영역에 차선이 없어 가상 경로 그려 주행 2) 전 방향 차량 접근이 가능해 돌발 상황 가능성 높음/충돌 예측 방지 기술 필요 3) 상대방 차량 거리/속도와 차량 진입 의도까지 파악해 안전성 및 효율성 달성 필요 9강 돌발상황/사고상황 주행 판단 1. 돌발/사고상황 주행 판단 개념 1) 임시공사 구간 상황 : 구조물 크기, 배치에 따라 분류 2) 사고상황 : 상황, 자세 종류에 따라 다양 2. 돌발/사고상황 판단 원리 1) Ai-Based .. 2022. 2. 15. [H-모빌리티 클래스 자율주행 판단 기초 내용 정리] 6. 차선 유지 주행 판단, 7. 차선 변경/추월 주행 판단 6. 차선 유지 주행 판단 1. 차선 유지를 위한 차선 유지 보조 시스템 (LKAS : Lane Keeping Assistant System) 1) 운전자 설정 속도로 정속 주행 2) 선행 차량과의 거리를 일정하게 유지 3) 차량의 차선 유지가 잘 되고 있다는 판단을 위해서는 주변 환경 정보 필요 4) 차선 유지의 경우 차선에 대한 인식 및 선행 차량에 대한 인식 정보 필요 2. 차선 유지 보조 시스템(LKAS)의 원리 1) 센서 입력 정보 기반 - 카메라 센서 : 차선 정보 인식, 차가 차선중앙에 달리는지 여부를 판단할 수 있는 근거 마련 - 레이더 센서 : 선행 차량 정보 인식, 자차와 상대거리/속도를 조절할 수 있는 근거 마련 2) 차선 유지 판단 기술 원리 - 선행 차량 존재 여부 판단하여 없는 .. 2022. 2. 15. 이전 1 2 3 4 5 6 7 8 ··· 26 다음