전자공학101 [H-모빌리티 클래스 자율주행 공통 내용 정리] 6. 자율주행 기술의 요소 : 판단, 제어 1. 판단 기술 1) 주변 환경에 대한 정보를 기반으로 자율주행차가 안전하고 신속하게 목적지까지 가기 위해 경로 계획 및 의사 결정 수행 2) 경로 계획 : 목적 지점까지 이동 시 안전성과 신속성 목표로 최적의 경로 결정 3) 의사 결정 : 차선 유지, 차선 변경, 위험 회피 등을 결정 4) 타차량과의 상호작용 - 차선 변경 시 또는 타차량 차선 변경 시 상대 차와의 협상 -> 타차량 운전 성향 및 의도 파악 필요 5) 보행자와의 상호작용 - 보행자의 미래 위치 및 거동 예측 후 충돌 방지 - 센서 정보 활용으로 보행자의 자율주행차 주시 여부 파악 6) 위험도 분석 - 주변 동적 객체 또는 장애물과의 충돌 위험도 평가 - 충돌 확률 분석 7) 위험 회피 판단 - 자동긴급제동 기술 : 충돌 위험 및 충돌 .. 2022. 2. 17. [H-모빌리티 클래스 자율주행 공통 내용 정리] 5. 자율주행 기술의 요소 : 센서, 인지, 측위 1. 자율주행 센서 기술 1) 센서 기술 - 외부 정보를 받아들이는 부분 - 카메라,라이다,레이더,초음파 센서 주로 사용 - 다중 센서 사용 -> 각 센서의 장점만을 취하기 위해 센서 융합기술 적용 2. 인지 기술과 측위 기술 1) 인지 - 센서를 통해 취득된 데이터를 처리하여 주변의 환경에 대한 정보를 알아냄 - 움직이는 물체의 존재 여부 및 위치 파악 - 동적 객체 검출 및 동적 객체의 행동, 미래 위치, 의도 예측 - 정적 객체 검출 및 충돌 장애물의 존재 여부와 상대 거리 파악 2) 측위 - GPS와 센서 정보 등을 활용하여 정밀지도 위에서 자율주행차 위치 추정 - cm 단위의 측위 정확도 필요 - GPS : 위치 정보를 주지만 정확도가 떨어지고 음영지역에서는 사용할 수 없는 단점 - 센서 정보를.. 2022. 2. 17. [H-모빌리티 클래스 자율주행 공통 내용 정리] 4. 자율주행 기술 구성 1. 자율주행차 기술 1) 인지 : 센서 신호를 이용하여 주변의 동적객체들을 검출하고 객체들의 움직임과 의도를 알아내는 작업 2) 측위 : 주변의 정적 주행 환경을 파악하여 정밀지도를 기반으로 자율주행차의 위치를 추정하는 작업 3) 판단 : 인지와 측위 결과를 기반으로 경로 계획을 하고 장애물을 피하고 차로 변경 또는 유지 등의 상위 판단을 내리는 작업 4) 제어 : 판단의 결과에 따라 차량을 운전하는 작업 2. 자율주행 플랫폼 1) 자율주행차 - 센서 : 사람의 감각기관과 같음, 주변에 대한 정보를 받아들이는 기기 - GPS : 차량의 위치를 측정하기 위한 기기, 정확한 측위는 불가 - 컴퓨팅 하드웨어 : 센서 및 차량 정보들을 받아 인지, 측위, 판단, 제어 기능을 수행 - 차량네트워크 : 차량 정보.. 2022. 2. 17. [H-모빌리티 클래스 자율주행 공통 내용 정리] 3. 자율주행 기술의 미래 발전방향 1. 자율주행 기술의 성공 요건 1) 안전성, 신뢰성 - 주변 환경의 변화에도 강인한 기술, 위험을 분석, 관리하여 안정성을 보장할 수 있는 기술 중요, 센서나 하드웨어 고장 시 차를 안전하게 이끌어 줄 수 있는 Fall back 등의 대응 기술 필요 2) 교통 상황 및 문맥 파악 - 다양한 교통 상황과 상태 이해 및 일반적이지 않은 교통 상황 발생 시 대응 여부 중요 3) 확장성, 진화형 - 지속적인 기술 및 성능 진화 필요, 데이터 확장 및 인공지능 기술 진화 및 대규모 데이터 관리 및 학습 플랫폼 4) 신뢰성 있는 테스트 및 검증 - 시나리오 및 상황 별 기능 테스트 필요, 테스트 과정 확립, 시뮬레이션 기반의 테스트 기술 도입 필요 2. 인공지능과 자율주행 1) 딥러닝 인공지능 기술이 발전하면서 .. 2022. 2. 17. 이전 1 2 3 4 5 ··· 26 다음